COMPONENTES LEGO
Antes de comenzar a construir un robot, es importante familiarizarse con los distintos componentes disponibles en el kit MindStorms de LEGO.
I.- Piezas
Placas, Palancas y Bloques
Son los componentes estructurales. Las barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes. Las placas son piezas planas que también vienen en una variedad de largos y anchos.
Ejes: Los ejes se usan para colocar engranajes o ruedas. La longitud de los ejes varía entre 2 y 12 “unidades LEGO” de longitud.
- Golillas: Las golillas se colocan en los ejes para mantenerlos en su lugar. Las semi-golillas, también pueden ser usadas como pequeñas poleas ya que poseen una mayor fricción que la golilla completa y prosee una mejor sujeción.
- Conectores: Los Conectores de Fricción permiten conectar barras; se insertan en los agujeros de las barras a conectar.
- Perfiles y Codos: Hay una variedad de perfiles y codos de soporte. Su función es permitir la interconexión de ejes y conectores de fricción.
- Ruedas: El kit contiene una variedad de ruedas de distinto tamaño, muy util para lograr el desplazamiento del robot, en distintos tipos de terreno.
- Engranes: Los engranes, son los que transforman el movimiento del motor en desplazamamiento de del robot. Los engranes van directamente relacionados con el torque que ejerce las ruedas.
- Correas y poleas: Las correas y poleas son otro medio de transferir movimiento rotacional.
II.- RCX: El RCX es el cerebro del robot. Almacena los programas computacionales, lee los sensores con la información de entrada y controla el movimiento de los motores.
- Motor: Los motores son los que generan el movimiento del robot. Transforma la electricidad provista por las baterías en el RCX, en movimiento rotacional.- Conexión
Los motores se conectan a los puertos de salida A, B o C en el RCX. Es muy importante la forma en la cual se conectan los cables. La conexión determinará el sentido de la rotación. Si damos vuelta los cables, el motor girará en sentido contrario.
- Sensores: El kit incluye tres tipos de sensores:- Sensor de luz: Reacciona segun los cambios de luz. Devuelve un valor entre 0 (oscuro) y 100 claro
- Sensor de tacto: Reacciona al contacto entregando un valor binario, 1 apretado y 0 suelto
- Conexión
Los sensores se conectan en los puertos de entrada 1, 2 o 3 del RCX, como lo muestra la figura. Es muy importante chequear su funcionamiento antes de ser usado.ICONOS DE ROBOLAB
Inicio del Programa: Este icono debe estar siempre presente al inicio de todos sus programas.
Fin del Programa: Cualquier tarea dentro de un programa (tareas en un programa subrutinas) Este icono debe estar al final de todos sus programas y al final de
Encendido: Estos iconos encienden los motores y les indican que se muevan adelante o atrás (avanzar o retroceder).
Nivel de Potencia: Estos iconos definen el nivel de potencia de un motor (de 1 a 5, de mínimo a máximo).
Esperar por: Estos iconos permiten apagar los motores.
Sensor de contacto: Estos iconos permiten agregar un sensor de contacto al robot y administrarlo con el programa
Sensor de Luz: Estos iconos permiten agregar un sensor de luz al robot y administrarlo con el programa.
Estos iconos permiten agregar un sensor de rotación al robot y administrarlo con el programa.
Relojes:
Contenedores: Estos iconos permiten el uso de variables en el programa. Las variables son números cuyo valor no sabemos sino hasta que el programa está siendo ejecutado (por ejemplo, un nivel de iluminación).
Lazo FOR: Estos iconos permiten repetir el programa, o un trozo del mismo, por un cierto número de veces
Saltos: Estos iconos permiten saltar desde un punto a otro del programa.
Multi-Tarea: Permite dar inicio a la ejecución de dos tareas simultáneas en el programa. Cada tarea debe terminar con un signo ALTO (semáforo rojo). El símbolo inverso se denomina MERGE (fusión) y permite conectar dos tareas.
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